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As informações que seguem tornam simples iniciar um projeto Grails.  Também está disponível um screencast com os passos para criar uma pequena aplicação. 

Criando um projeto Grails

Uma vez instalado o Grails, você poderá utilizar uma função interna para criar novos projetos:

grails create-app

A função irá solicitar o nome do seu projeto e então irá criar a estrutura do projeto como exibido abaixo: